ROS (Robot Operating System) Komutları ve Araçları

Robotlar Kas 17, 2023 Okuma listesine ekle

ROS (Robot Operating System), komut satırı aracılığıyla yönetilen ve kontrol edilen bir dizi komut ve araç içerir.

Bu komutlar ve araçlar sayesinde, ROS işlemlerini yönetebilir, paketler oluşturabilir, yayınlar ve abonelikler oluşturabilir, ROS grafik araçlarını başlatabilir ve daha pek çok işlem gerçekleştirebilirsiniz. Aşağıda, ROS'un temel komutları ve araçlarından bazılarına genel bir bakış bulunmaktadır:

1. ROS Çalışma Ortamını Başlatmak:

roscore: ROS ana düğmesini başlatarak, ROS çalışma ortamınızı başlatmanın ilk adımını atarsınız.

2. Paket İşlemleri:

rospack list: Yüklü ROS paketlerinin bir listesini gösterir.
rospack find <paket_adı>: Belirli bir ROS paketinin yolunu bulmanızı sağlar.

3. Node İşlemleri:

rosrun <paket_adı> <node_adı>: Belirli bir ROS paketi içindeki bir düğümü başlatır.
roslaunch <paket_adı> <launch_dosyası>: Bir ROS paketindeki başlatma dosyasıyla belirli bir düğümü başlatır.

4. ROS Topic İşlemleri:

rostopic list: Mevcut ROS topic'lerinin bir listesini görüntüler.
rostopic echo <topic_adı>: Bir ROS topic'ini dinler ve verileri görüntüler.
rostopic pub <topic_adı> <mesaj_tipi> <veri>: Bir ROS topic'ine veri yayınlar.

5. ROS Service İşlemleri:

rosservice list: Mevcut ROS servislerinin bir listesini görüntüler.
rosservice call <servis_adı> <veri>: Bir ROS servisini çağırır.

6. ROS Parametre İşlemleri:

rosparam list: ROS parametrelerinin bir listesini görüntüler.
rosparam get <parametre_adı>: Bir ROS parametresinin değerini alır.
rosparam set <parametre_adı> <değer>: Bir ROS parametresine değer atar.

7. ROS Bag Kaydı ve Oynatma:

rosbag record -a: Tüm topic'leri bir ROS bag dosyasına kaydeder.
rosbag play <bag_dosyası>: Bir ROS bag dosyasını oynatır.

8. ROS Grafik Araçları:

rqt_graph: Mevcut ROS topic'lerini ve ilişkilerini grafiksel olarak gösterir.
rviz: 3D görselleştirme ve simülasyon aracını başlatır.
Bu komutlar, ROS'un temel işlevlerini etkili bir şekilde kullanmanıza yardımcı olacaktır. Daha fazla komut ve detaylı belgeleri resmi ROS belge sayfasında bulabilirsiniz.